Компактней на цилиндрических шестернях никак не будет. На моём вездеходе шестерни от бортового редуктора трактора Т-40. Диаметр этой шестерни не меньше 40 см. Регулировка тоже не проблема. Сначала регулируется большая пара. Так как при регулировке большой пары ведомая шестерня (зелёная) малой пары будет смещаться, то выставить нужное положение можно с помощью прокладок (красные).
Большую пару можно от ГАЗ-66. Меньшую от Жигулей. Не знаю какое ПЧ у них. Допустим, 5 х 5 = 25. У моего 6,16 х 4,66 =28,7. Был бы у меня такой редуктор, я бы сделал так. С реверс-редуктора СЗД сразу на бортовые редукторы. Общее ПЧ 25 х 3,88 х 2,17 = 210. Без учёта цепной передачи от двигателя на реверс редуктор. У моего пока ПЧ = 250, но собираюсь увеличить до 430.
Были бы возможности, то попробовал бы сделать. А пока простейший вал выточить проблема.