Сам аппарат делал по минимуму веса по принципу "проходимость- производная от веса".
ИМХО, немного не так...
При большой массе тяга тоже вырастает, многие думают, что это хорошо и идут в ту сторону. Например для пропашных работ издревле грузы на колеса вешали...
А вот так, думаю, будет правильнее:
Проходимость по слабым грунтам - производная от малого удельного давления на опорную поверхность